Para ello vamos a utilizar la clase que nos provee Java: JToolBar.
Básicamente funciona como un JPanel, pero permite "pegar" la barra de botones sobre uno de los bordes del panel en el que este incrustado, también podemos despegarla y trabajar con la barra fuera.
Debemos instanciar la clase:
JToolBar barra = new JToolBar("Herramientas");
Luego debemos ir agregándole los botones que van a realizar la acción, y sobre los cuales intervendrá un actionListener, de la siguiente manera:
JButton btnNuevo = new JButton();
btnNuevo.addActionListener(this);
//Agregamos la accion
btnNuevo.setActionCommand("Accion");
//Agregamos una leyenda para que se muestre al posicionar el ratón sobre el botón.
btnNuevo.setToolTipText("Al hacer clic abre una nueva ventana");
//Agregamos un icono
btnNuevo.setIcon(new ImageIcon("image/nuevo.gif"));
//Agregamos el botón a la barra de botones
barra.add(btnNuevo);
Podemos agregar la cantidad de botones que necesitemos, y si es necesario, agregar un separador mediante el metodo
addSeparator().
Luego al compaginar todo, nos queda así:
El ejemplo lo pueden descargar desde acá.
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